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2006年6月，民主進步黨籍政治人物陳水扁在擔任第十一任中華民國總統任內，由立法委員丁守中提案罷免，中國國民黨與親民黨黨籍立法委員參與連署。一般認為，陳水扁的親信與家人涉及諸多弊案是國親兩黨提議罷免的主因。 6月27日，經立法院表決後無法超過三分之二法定門檻，該「總統罷免案宣告」不予成立，因此不另舉行罷免總統的公民投票。

罷免案理由 「向人民報告」全文 （總統府） （页面存档备份，存于互联网档案馆） （維基文庫）（页面存档备份，存于互联网档案馆） 「找回台灣社會的公義與良心──回應陳總統6/20談話」全文

6月27日，立法院總統罷免案宣告之投票人數為133席、88席缺席（總共221席）。開票唱名下，89名國民黨（含主持會議之院長王金平）、23名親民黨及6名無黨團結聯盟（發言人高金素梅等）、1名無黨籍（李敖）等共119票贊成罷免提案。另外，參與投票者尚有14張空白廢票（12位台灣團結聯盟，2位無黨籍）。另外，不參與投票，除2名無黨聯盟出國、加上民進黨中央開會決定，由黨主席游錫堃宣佈黨籍立委86名不進立法院場內投票，共計88名缺席。 因為投票結果無法通過同意罷免三分之二門檻之148票，因此立法院院長王金平在院中公告該罷免案宣告不成立。該罷免案之罷免投票不予舉行。

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多體系統（Multibody system）是力學與機械工程領域中的一個重要分支，主要研究由多個物體透過關節或連接件相互連結後，在受力狀態下的動態行為。 多體動力學（Multibody Dynamics）的研究對象，範圍從簡單的滑塊曲柄連桿，到複雜的汽車懸吊系統、機械手臂，甚至是人體的肌肉骨骼系統。現代的多體系統分析高度依賴電腦模擬技術，廣泛應用於工程設計、機器人控制以及電腦圖學中。

航空航天工程（直昇機、起落架、不同重力條件下的機器行為） 生物力学 内燃机、傳動系統、鏈輪、皮帶輪 動態模擬 起重機、傳送系統、造纸厂 軍事應用 N體模擬（粒狀物質、沙、分子） 物理引擎 机器人学 車輛模擬 (车辆动力学、車輛快速成型、穩定性提昇、舒適度最佳化、效率提昇...)

以滑塊曲柄機構來說明多體系統，此機構透過轉動的驅動桿、連接桿和滑塊，將轉動運動轉換為線性運動。驅動桿、連接桿和滑塊都是剛體，滑塊不允許旋轉，有三個轉動接點連接各剛體。每個剛體在空間中有六個自由度，由於運動學的條件，整個系統只有一個自由度。

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