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多體系統（Multibody system）是力學與機械工程領域中的一個重要分支，主要研究由多個物體透過關節或連接件相互連結後，在受力狀態下的動態行為。 多體動力學（Multibody Dynamics）的研究對象，範圍從簡單的滑塊曲柄連桿，到複雜的汽車懸吊系統、機械手臂，甚至是人體的肌肉骨骼系統。現代的多體系統分析高度依賴電腦模擬技術，廣泛應用於工程設計、機器人控制以及電腦圖學中。
航空航天工程（直昇機、起落架、不同重力條件下的機器行為） 生物力学 内燃机、傳動系統、鏈輪、皮帶輪 動態模擬 起重機、傳送系統、造纸厂 軍事應用 N體模擬（粒狀物質、沙、分子） 物理引擎 机器人学 車輛模擬 (车辆动力学、車輛快速成型、穩定性提昇、舒適度最佳化、效率提昇...)
以滑塊曲柄機構來說明多體系統，此機構透過轉動的驅動桿、連接桿和滑塊，將轉動運動轉換為線性運動。驅動桿、連接桿和滑塊都是剛體，滑塊不允許旋轉，有三個轉動接點連接各剛體。每個剛體在空間中有六個自由度，由於運動學的條件，整個系統只有一個自由度。
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万向接头：四個運動學約束條件。 稜柱接點：允許沿著一個軸的相對移動，但不允許轉動，五個運動學約束條件。 旋轉接點：允許沿著一個軸的相對轉動，但不允許移動，五個運動學約束條件。 球接頭：允許沿著一個點的相對轉動，但不允許移動，三個運動學約束條件。 多體系統中還有兩個重要的詞：自由度和約束條件。
離散的柔性多體。柔性體可分成許多剛體，彼此有類似彈簧的彈性連接，這也是此物體的彈性。 模態凝聚法（Modal condensation），透過利用與模態振幅相關的自由度，以有限數量的振動模態來描述物體的彈性。 完全柔性模型（Full flex），考慮系統的所有柔性，將系統離散化為子單元，每個子單元的位移都與彈性材料屬性有關。
硒（xī）（英語：Selenium），是一種化學元素，化學符號为Se，原子序數为34，原子量為78.971 u。硒是一種非金屬（偶尔被認為是類金屬），具有的性質介於元素週期表中上下兩元素硫和碲之間，且與砷也有相似性。它罕以元素狀態存在，亦甚少在地殼中以純化合物的礦石存在。Selenium（來自古希臘語σελήνη（selḗnē）“月神名”）於1817年由永斯·貝吉里斯發現，他注意到此新元素與先前發現的碲（以地球命名）具有相似性質。 硒存在於金屬硫化物礦物中，礦石中金屬應與硫原子鍵結的位置，部分由硒原子取代。在商業上，硒經常是得自這些礦石的精煉過程中所產生的副產物。純的硒化物或硒酸鹽化合物礦物是已知的，但很少見。現今硒的主要商業用途是在玻璃製造和色素。硒是一種半導體，用於光電池，曾經是很重要的電子學應用，現已大部分被矽半導體的裝置取代，但硒仍用於少數幾種類型的直流電源突波保護器和一種螢光量子點。 服用大量硒盐可能引起中毒，但微量的硒是許多生物（包括所有動物）細胞功能所必需的。硒是許多多種維生素和其他膳食補充劑中的一個成分，包括嬰兒配方奶粉。它是抗氧化酶谷胱甘肽过氧化酶和硫氧還蛋白還原酶的組成成分（間接還原動物和一些植物中的某些氧化分子）。它也存在於三種脫碘酶中，它們將一種甲狀腺激素轉化為另一種。植物中硒的需求因物種而異，某些植物需要相對較大的量，而另一些則顯然不需要。
深入分析
硒有七種天然存在的同位素。其中五個：74Se、76Se、77Se、78Se和80Se是穩定的，而80Se是其中含量最豐富的（天然豐度為49.6％）。其他天然存在的同位素還包括長壽命的原始放射性核種 82Se，其半衰期為9.2×1019年。具放射性的非原始核種硒-79也以微量存在於鈾礦石中，是核分裂的產物。硒還有許多不穩定的放射性人造同位素，質量數介乎64Se到95Se；其中最穩定的兩種是75Se，半衰期為119.78天，和72Se，半衰期為8.4天。硒的同位素中，比穩定同位素更輕的放射性同位素主要透過正電子發射生成砷的同位素，而比穩定同位素更重的放射性同位素則進行β衰變生成溴的同位素，在已知最重的硒同位素中，會有少數進行中子發射的支線。
3 Se + 4 HNO3 + H2O → 3 H2SeO3 + 4 NO 不像形成稳定三氧化物的硫，三氧化硒在热力学上不稳定，超过185 °C时分解成二氧化硒：
2 SeO3 → 2 SeO2 + O2 (ΔH = −54 kJ/mol) 在实验室里，三氧化硒可以由无水硒酸钾（K2SeO4）和三氧化硫（SO3）反应而成。 亚硒酸的盐叫做亚硒酸盐，例子包括亚硒酸银（Ag2SeO3）和亚硒酸钠（Na2SeO3）。 硫化氢会和亚硒酸反应，生成二硫化硒：
相关内容介绍
H2SeO3 + 2 H2S → SeS2 + 3 H2O 二硫化硒由八元环组成，组成约为 SeS2，其中的八元环的成分可变，例如Se4S4和Se2S6。二硫化硒已在洗发水中用作抗头皮屑剂、聚合抑制剂、玻璃染料和烟花中的还原剂。 三氧化硒可以由硒酸 H2SeO4脱水而成，而后者可以由二氧化硒和过氧化氢反应而成：
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