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多體系統（Multibody system）是力學與機械工程領域中的一個重要分支，主要研究由多個物體透過關節或連接件相互連結後，在受力狀態下的動態行為。 多體動力學（Multibody Dynamics）的研究對象，範圍從簡單的滑塊曲柄連桿，到複雜的汽車懸吊系統、機械手臂，甚至是人體的肌肉骨骼系統。現代的多體系統分析高度依賴電腦模擬技術，廣泛應用於工程設計、機器人控制以及電腦圖學中。

航空航天工程（直昇機、起落架、不同重力條件下的機器行為） 生物力学 内燃机、傳動系統、鏈輪、皮帶輪 動態模擬 起重機、傳送系統、造纸厂 軍事應用 N體模擬（粒狀物質、沙、分子） 物理引擎 机器人学 車輛模擬 (车辆动力学、車輛快速成型、穩定性提昇、舒適度最佳化、效率提昇...)

以滑塊曲柄機構來說明多體系統，此機構透過轉動的驅動桿、連接桿和滑塊，將轉動運動轉換為線性運動。驅動桿、連接桿和滑塊都是剛體，滑塊不允許旋轉，有三個轉動接點連接各剛體。每個剛體在空間中有六個自由度，由於運動學的條件，整個系統只有一個自由度。

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万向接头：四個運動學約束條件。 稜柱接點：允許沿著一個軸的相對移動，但不允許轉動，五個運動學約束條件。 旋轉接點：允許沿著一個軸的相對轉動，但不允許移動，五個運動學約束條件。 球接頭：允許沿著一個點的相對轉動，但不允許移動，三個運動學約束條件。 多體系統中還有兩個重要的詞：自由度和約束條件。

離散的柔性多體。柔性體可分成許多剛體，彼此有類似彈簧的彈性連接，這也是此物體的彈性。 模態凝聚法（Modal condensation），透過利用與模態振幅相關的自由度，以有限數量的振動模態來描述物體的彈性。 完全柔性模型（Full flex），考慮系統的所有柔性，將系統離散化為子單元，每個子單元的位移都與彈性材料屬性有關。

水雷（英語：Naval mine）是一種放置于水中的针对舰艇或潜艇的爆炸装置。與深水炸弹不同的是，水雷是预先施放，早期水雷大都漂浮于水面，近代水雷大都沉於淺海或港口附近海底，由舰艇靠近或接触而引发的，这一点类似于地雷。和鱼雷不同，它没有推进力。水雷在进攻中可以封锁敌方港口或航道，限制敌方舰艇的行动；在防御中则可以保护本方航道和舰艇，为其开辟安全区。 水雷的施放方式多种多样，可以由专门的布雷艇施放，也可以由飞机、潜艇等施放，甚至可以在本方控制的港口内手工施放。其造价可以十分便宜，但现在隨著智能化，也有造价达到上百万美元的先進水雷，这种水雷多装备有复杂感測器的偵測力，其战斗部往往是小型导弹或鱼雷。 相對於戰艦，水雷的低造价和易于铺设，使得其成为非对称战争中经常使用的一种武器，一般来说，清除水雷的成本是其铺设成本的10倍到200倍。时至今日，一些二战时铺设的水雷由于成本原因仍未被清除。国际法规定，当战斗的一方铺设水雷时，必须明确宣告其范围，以便民用船只避开，但实际上这条规定很难实行，在二战中，英国就只笼统宣称其在英吉利海峡、北海和法国沿海铺设了水雷。

深入分析

相傳水雷由中國發明，明朝將領焦玉所著的《火龍經》就曾對其有相當詳盡的描述。亦有其他記錄講述了16世紀中國海軍使用炸藥，用於對抗倭寇。這種水雷裝在一個木箱裡，以油灰密封。明朝將領戚繼光造了數枚定時漂流炸藥，藉以騷擾倭寇船隻。明朝著名發明家宋應星於1637年所著的《天工開物》描述過一種以引線發動的水雷，由埋伏在岸邊的士兵拉動旋轉鋼輪火石裝置，產生火花，點燃水雷的導火線，將其引爆。 在西方，水雷的構想最早出現在伊麗莎白女王時代，不過真正能投入實際使用的水雷在18世紀的美國獨立戰爭時期才出現。

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