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多體系統（Multibody system）是力學與機械工程領域中的一個重要分支，主要研究由多個物體透過關節或連接件相互連結後，在受力狀態下的動態行為。 多體動力學（Multibody Dynamics）的研究對象，範圍從簡單的滑塊曲柄連桿，到複雜的汽車懸吊系統、機械手臂，甚至是人體的肌肉骨骼系統。現代的多體系統分析高度依賴電腦模擬技術，廣泛應用於工程設計、機器人控制以及電腦圖學中。

航空航天工程（直昇機、起落架、不同重力條件下的機器行為） 生物力学 内燃机、傳動系統、鏈輪、皮帶輪 動態模擬 起重機、傳送系統、造纸厂 軍事應用 N體模擬（粒狀物質、沙、分子） 物理引擎 机器人学 車輛模擬 (车辆动力学、車輛快速成型、穩定性提昇、舒適度最佳化、效率提昇...)

以滑塊曲柄機構來說明多體系統，此機構透過轉動的驅動桿、連接桿和滑塊，將轉動運動轉換為線性運動。驅動桿、連接桿和滑塊都是剛體，滑塊不允許旋轉，有三個轉動接點連接各剛體。每個剛體在空間中有六個自由度，由於運動學的條件，整個系統只有一個自由度。

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万向接头：四個運動學約束條件。 稜柱接點：允許沿著一個軸的相對移動，但不允許轉動，五個運動學約束條件。 旋轉接點：允許沿著一個軸的相對轉動，但不允許移動，五個運動學約束條件。 球接頭：允許沿著一個點的相對轉動，但不允許移動，三個運動學約束條件。 多體系統中還有兩個重要的詞：自由度和約束條件。

離散的柔性多體。柔性體可分成許多剛體，彼此有類似彈簧的彈性連接，這也是此物體的彈性。 模態凝聚法（Modal condensation），透過利用與模態振幅相關的自由度，以有限數量的振動模態來描述物體的彈性。 完全柔性模型（Full flex），考慮系統的所有柔性，將系統離散化為子單元，每個子單元的位移都與彈性材料屬性有關。

先天免疫系统（innate immune system）又稱固有免疫系统系统、非特异性免疫系统（nonspecific immune system）、非專一性防禦系统，是生物体非特异性、无记忆性，具免疫应答和免疫功能，或病原体防御功能的组织系统，含盖免疫器官和组织、固有免疫细胞和固有免疫分子，以及一系列的物理屏障系统。 先天免疫系统常作为抵御病原体入侵的第一道防线，其细胞或分子会非特异地识别并作用于病原体。与後天免疫系統不同，先天免疫系统不会提供持久的保护性免疫，即不产生免疫记忆，且不历经克隆扩增，而是作为一种迅速的抗感染作用，存在于所有的动物、植物及真菌中。

深入分析

通过产生包括细胞因子在内的多种化学因子将免疫细胞召集到感染或炎症区域。 通过激活补体系统来促进清除死亡细胞或抗体-抗原复合物。 利用特化的白细胞来识别和消除在器官、组织、血液和淋巴中出现的外来物质。 通过抗原呈現过程来激活后天免疫系统。 作为对传染性病原体物理和化学屏障

炎症反应(发炎)是免疫系统对感染或刺激的第一个回应。它在由受损细胞所释放的化学因子的刺激下产生，并形成一种防止感染扩散的物理屏障。此外，在清除病原后，炎症反应还可以促进损伤组织的愈合。 在炎症反应中产生多种化学因子，包括组织胺、前列腺素、5-羟色胺、白三烯和缓激肽。这些化学因子可以增强痛觉感受器的敏感度、引发血管舒张、召集吞噬细胞和中性粒细胞。随后，中性粒细胞则通过释放细胞因子来召集其他的白细胞和淋巴细胞。 炎症反应会表现出红、肿、发热、疼痛以及可能发生的相关组织器官的功能失常。相应的拉丁文为rubor, tumor, calor, dolor, funtio laesa。

补体系统是免疫系统中的一种生化级联反应。它可以帮助或者“补足”抗体本身清除抗原物质或标记抗原物质以待清除的作用。这种级联反应由多种血浆蛋白的相互作用所完成，这些蛋白由肝脏中的肝细胞所合成。这些蛋白完成的工作包括：

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